Năm 281 TCN, một thành bang Hy Lạp là Tarentum (ở miền nam Ý ngày nay), bị La Mã xâm lược. La Mã bấy giờ tích cực theo đuổi chủ nghĩa đế quốc, bành trướng vào lãnh thổ của dân Hy Lạp ở Đại Hy Lạp (Magna Graecia). Chính quyền Tarentum không cự nổi, phải cầu cứu Pyrros. Người Tarentum cũng hứa sẽ liên kết với các dân Lucania, Messapia và Samnium để lập một lực lượng quân sự mạnh, tổng cộng có 2 vạn kỵ binh và 35 vạn bộ binh.[8][17][18] Sau khi lập liên minh với vua Macedonia Ptolemaios Keraunos, Pyrros đến Ý vào năm 280 TCN.

Pyrros sai Cineas đưa quân tiên phong 3000 người sang Ý trước. Sau đó, bản thân Pyrros đem 3000 kị binh, 2000 cung thủ, 500 lính ném đá, 20000 bộ binh và 20 voi chiến đổ bộ vào Ý trên các thuyền của Tarentium. Con Pyrros là Ptolemaios phải thay cha cai quản Ipiros. Trên đường đến Ý, quân Ipiros gặp một trận bão lớn, nhiều thuyền đắm làm chết hơn 2000 lính và 2 voi chiến. Nhưng Pyrros vẫn tiến quân vào Tarentium[17] Để đề phòng người Tarentum không chịu hợp tác chiến đấu, Pyrros sai niêm phong các địa điểm giải trí nào, cấm tuyệt đối cuộc tụ tập, tiệc tùng và nói đây không phải lúc để chơi đùa. Pyrros còn bắt tất cả đàn ông phải lao động, làm nhiều người Tarentium phải bỏ đi nơi khác. Không lâu sau, Pyrros nghe tin tổng tài La Mã Publius Valerius Laevinus dẫn đại quân qua Lucania và cướp bóc xứ này. Quân tiếp viện Lucania, Messapia và Samnium vẫn chưa tới, nhưng Pyrros quyết định không chờ họ nữa. Pyrros chủ động đem quân Ipiros và quân Tarentum đến chặn quân La Mã trên cánh đồng Heraclea.

Theo Plutarch, sau khi nhìn thấy doanh trại La Mã, Pyrros kinh ngạc trước trình độ tổ chức và kỉ luật nghiêm ngặt của họ.[19] Pyrros đổi ý, định đàm phán với đàm phán với người La Mã để câu giờ cho quân liên minh đến giúp. Pyrros thuyết phục Laevinus ngừng tấn công Tarentium nhưng bị cự tuyệt;[20] và Pyrros buộc phải dàn quân chống trả.[20] Nhờ khéo sử dụng kỵ binh và tượng binh, Pyrros đã đánh bại được quân La Mã trong trận Heraclea. Sử cũ có mâu thuẫn trong việc thống kê 2 phe. Hieronymus xứ Cardia chép rằng quân La Mã và quân Pyrros lần lượt hao tổn 7000 và 3000 lính. Nhưng Dionysius đưa ra số thương vong là 15000 quân La Mã và 13000 quân Hy Lạp.[19] Trong số quân Hy Lạp chết trận có nhiều tướng giỏi và thân cận nhất của Pyrros; do vậy ông ta tuyên bố một trận đánh tương tự nữa sẽ buộc ông ta phải trở về Ipiros. Pyrros cũng buộc tù binh La Mã nhập quân ngũ Ipiros, nhưng họ từ chối. Pyrros khen họ có chí và cho về với La Mã.[17]

Sau chiến thắng Heraclea, Pyrros đưa quân đến uy hiếp Roma.[20] Một số bộ lạc bao gồm Lucani, Bruttii, Messapia, và các thành bang Hy Lạp là Croton và Locri thiết lập liên minh với vua Pyrros. Nhưng người La Mã đã nhanh chóng xây dựng một đội quân mới. Pyrros lại không muốn vây đánh Roma vì sợ tổn thất,[20] bèn sai Cineas đi đàm phán với nghị viện La Mã. Sứ mệnh của Cineas thất bại.[20] Pyrros bèn đưa quân đến Anagnia, chiếm Praeneste và cướp bóc bọi vùng đất trên đường tiến. Quân Hy Lạp càng lúc càng trở nên vô kỷ luật. Trong khi đó, người La Mã đã giảng hòa với người Etruscan để rảnh tay mở một chiến dịch mới đánh Pyrros tại Ý. Pyrros phải thu quân về Campania và nghỉ đông.[17]

Sang năm 279 TCN, Pyrros mang quân vào Apulia và giao chiến với các tổng tài La Mã Publius Decius Mus và Publius Sulpicius Saverrio trong trận Asculum.[17] Pyrros lại thắng, diệt được 6000 quân La Mã nhưng cũng tổn thất 3500 quân Hy Lạp.[19] Một lần nữa, Pyrros mất rất nhiều tướng giỏi và binh sĩ tinh nhuệ nhất của mình. Pyrros cũng không thể tuyển mộ quân mới do nội bộ người Molossia bất hòa và dân Gallia xâm lược miền bắc Ipiros[17]. Liên minh của Pyrros ở Ý cũng không thật sự đoàn kết[19]. Trái lại, quân La Mã có khả năng nhanh chóng bù đắp sự mất mát bằng những tân binh. Do vậy, khi có người ca ngợi chiến thắng Asculum, Pyrros đã nói:[4][21]